“選賢與能”出自《禮記·禮運》“大道之行也，天下為公，選賢與能，講信修睦”。“與”通“舉”，“選賢與能”亦作“選賢舉能”，即選舉賢能之人。
中國自上古時期便已經開始了選賢的實踐。夏商周三代之前，帝位繼承實行禪讓制，推選繼承人的過程就是在選賢舉能。《史記》記載，堯帝在他在位70年時，希望從四方諸侯中選出繼任者，但大家都以德行淺陋而推辭。堯帝則命大家舉薦賢德之人，不論其出身是否高貴貧寒。大家都一致推舉了舜。舜當時地位低微，但德行高尚，是一位至孝之子。他的父親不遵德義，母親不講忠信，弟弟狂傲無理，但是舜都能用孝順友愛之心與他們親睦共處，并運用智慧使他們提升，而不至于發展到奸惡的程度。舜被舉薦出來之后，堯帝沒有立刻讓位，而是對他經過了細致的考察。堯將自己的兩個女兒嫁給舜，以此來考察他齊家的能力；讓自己的九個兒子與舜交朋友，觀察他為人處世的能力。結果，堯的兩個女兒不敢以驕慢自居，九個兒子都更加忠厚謹敬。堯又命舜處理政務，考察其教化百姓、統領百官、政事、外交、祭祀等能力。最后，又考察舜的生存能力，在山林川澤中遇到暴風雷雨，舜從不迷失方向。3年的考察，可謂歷試諸難。在舜的帶領下，民皆德化、百事振興、諸侯和睦、風調雨順。舜以優異的政績，在民眾中贏得了廣泛的信任和擁戴。堯才將帝位禪讓給了舜。
中國歷史上的選賢制度，都能從堯舜這里找到歷史淵源。首先，選賢的標準是德才兼備，以德為先。以孝德為本的選賢標準，從堯舜算起，在中國傳承了近五千年。其次，在任命之前，要對候選人作全方面的考察，就像堯從“公”“私”兩方面來考察舜。在“私”的方面，為什么要考察齊家的能力？因為《大學》中說，“欲治其國者，先齊其家”。“其家不可教而能教人者，無之”。“公”的方面，考察的不僅是政績，還有在民眾中的口碑，在“大事”上看德，在“小節”中察德。最后，選賢之后，舜沒有立即繼位，而是經歷了歷練和考核，在一個時間段內積累從政經驗，再根據政績以及民眾的反響，進行晉升。
從漢代開始，中國歷史上先后出現了三種重要的選舉制度，察舉制、九品中正制和科舉制。察舉制分為舉賢良方正、舉孝廉、舉直言、舉文學、舉茂才（秀才）等，即舉薦德行高尚志節清白之人，舉薦孝敬父母行為清廉之人，舉薦能直言極諫之人，舉薦博通經史之人，舉薦才能出眾之人。察舉制包含有自下而上的舉薦和自上而下的考察，在鄉黨之間觀察德行，在官職之上考察能力，有政績者再察選至中央，作進一步考試和任用。
察舉制中頗具特色的是“進賢受上賞，蔽賢蒙顯戮”的連帶責任制。這種制度早在戰國時期的典籍中就有論述。例如，《群書治要·尸子》中講到：若能做到舉薦賢者有賞，舉薦不肖者要負連帶責任，若是沒能舉賢，便是無能之人，如此一來，人們就會多舉薦賢者了。而且，臣子若立大功，便追問誰是舉薦人，一同賞賜；若是犯了大過，也同樣追問是誰任用了他，連帶處罰。到了漢代，連帶責任成為一種制度。《漢書·武帝紀》記載，漢武帝曾下詔命人討論不舉薦賢良的郡縣官吏應如何治罪。專司官吏上書分析說：“諸侯向朝廷舉薦人才，首次推舉的人才如果得當，則稱其‘好德’；第二次推舉得當，則稱其‘賢賢’；第三次推舉人才得當，便稱其‘有功’，朝廷對他進行崇高的獎賞。諸侯不向朝廷舉薦賢才，第一次貶爵，第二次削地，第三次爵位和土地全部削盡。勾結于下而欺罔君上的人要處死，讒媚于上而欺罔臣民的人要加刑，參與國政而不能造福于民的要棄逐，身居要職而不能進薦賢才的要退位，這就是勸善懲惡的措施。今日詔書要求發揚先代帝王選能舉賢的傳統，令郡守縣令推舉孝廉賢才，是為了教化人民、移風易俗。那些對舉賢詔令置若罔聞的官吏，當以不遵朝命論處。不能培養與發現賢才，就是不能勝任其職，應該罷免。”專司官吏的上奏被漢武帝采納。
正因古人深刻認識到了賢才的難得和可貴，所以才有了連帶責任制，以保證能夠將真正賢德之人舉薦出來，而非舉薦者的親私。這種獎懲和追責機制，把能否薦賢納入官員的政績考核，既調動了官員薦賢的積極性，也使官員不敢隨便薦舉無德之人，同時可以形成進賢退不肖的良好政治風氣，因此，連帶責任制是多被后世效仿的一種有效的薦賢保障制度。
魏晉南北朝興起了九品中正制，又稱九品官人法，即由朝廷指派中正官，一般是由德行和名望皆高之人擔任，將地方上的人才，無論是否已經在職，根據其德行、才能和家世定為九個品次，供吏部選用。其積極意義，是將察舉制中注重的德行進行了量化，并且定品時是以德行為先。此外，它還對基層人才進行了普篩和梳理，建立了類似今天人才庫一樣的檔案，相比察舉制中按照戶籍數目舉薦孝廉之人的做法，減少了人才遺漏。因此，九品中正制實際上是察舉制的發展。然而，其自身也不乏局限和問題。評定人的德行及個人愛憎會直接影響評定結果，加之沒有監督審查，結黨營私難以避免。而且，“以德為先”逐漸被“出身為先”所取代，評價時將候選人的出身駕凌于德行之上，導致出現了“上品無寒門，下品無勢族”，晉朝便多有忠臣上書痛陳九品之弊。最終，這種選人制度被廢止。
自隋朝至清朝實行科舉制，這是一種以考試取人的制度。中國最早的考試可以追溯到西周時期。《周禮·地官》在“鄉大夫”一職中記載，每3年考試一次，考察鄉人的德行和技藝，從中選出賢德之人和多才多藝之人，任賢使能。真正將考試選人制度化的是科舉制。科舉制在中國實行了1300年，歷史上因此涌現了一大批優秀的人才。而梳理歷史上各種選賢方式可以發現，設計制度的目的，都是為了將德才兼備之人選拔出來，然而其出現的問題，也都是忽略了“以德為先”這一原則。當一種選舉制度弊病叢生，不再能選出賢德之人的時候，必然會被歷史淘汰。（聶菲璘）